1.创建机器控制器
主要包括:主程序, 环境的描述类, 机器人类
(1)主程序MyProg.java
import simbad.gui.Simbad;
public class MyProg {
public static void main(String[] args) {
Simbad frame = new Simbad(new MyEnv() ,false);
}
}
Simbad frmae = new Simbad(new MyEnv(),false) 主程序的只要作用是启动Simbad并加载环境描述 ,MyEnv是下面要创建的环境描述的类
(2)描述环境 MyEnv.java
import simbad.sim.*;
import javax.vecmath.Vector3d;
public class MyEnv extends EnvironmentDescription {
public MyEnv(){
add(new Arch(new Vector3d(3,0,-3),this));
add(new MyRobot(new Vector3d(0, 0, 0),"my robot"));
}
}
描述机器人运行的环境:
add(Arch(new Vectord3d(3,0,-3),this)); 向环境中添加一个3D拱形.
add(new MyRobot(new Vector3d(0,0,0),"my robot")) 向环境中添加一个机器人.当中的MyRobot是下面要创建的机器人类
(3)机器人类MyRobot.java
import simbad.sim.*;
import javax.vecmath.Vector3d;
public class MyRobot extends Agent {
public MyRobot (Vector3d position, String name) {
super(position,name);
}
public void initBehavior() {}
public void performBehavior() {
if (collisionDetected()) {
// stop the robot
setTranslationalVelocity(0.0);
setRotationalVelocity(0);
} else {
// progress at 0.5 m/s
setTranslationalVelocity(0.5);
// frequently change orientation
if ((getCounter() % 100)==0)
setRotationalVelocity(Math.PI/2 * (0.5 - Math.random()));
}
}
}
MyRobot类继承于Agent类,这里需要重写两个方法:initBehavior和performBehavior
InitBehavior: 在Agent生命开始的时候由模拟器调用,这里为空,什么也不做.
performBehavior:每次操作的时候又模拟器调用.
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最后编译和运行:
(我把simbad.jar 与上面的类放在同一个文件夹内)
编译: javac -classpath simbad.jar MyProg.java MyEnv.java MyRobot.java
运行: java -classpath simbad.jar:. MyProg
运行截图:
作者：matrixchan 发表于2013-1-15 21:02:12 原文链接
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